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　　在機器人焊接過程中，要保證焊接過程的穩定以及焊接的質量，必須對其進行過程控制。長春焊接機器人設備焊接過程控制涉及的幾何量、物理量等多方面的參數。
　　為了測量這些參數所需要傳感器不僅數量大，而且種類多。
　　從使用目的的角度可以將傳感器分為兩類：
　　用于測量焊接機器人自身狀態的內傳感器和為進行某種操作（如焊縫自動跟蹤）而安裝在機器人上的外傳感器。
　　內傳感器包括：位置、角度傳感器，速度、角速度傳感器，加速度傳感器等。外傳感器包括：視覺傳感器、力覺傳感器、觸覺傳感器、接近覺傳感器等。為了保證長春焊接機器人設備焊接質量而采用的焊縫跟蹤傳感器、熔透控制傳感器等也屬于外傳感器。